Dəstəmazsız dua etmək olarmı?

Salam aleykum. Bunun üçün heç bir qadağa yoxdur. Dua dəstəmazsız da etmək olar. Sadəcə dəstəmazlı halda dua etmək daha yaxşıdır. Daha ətraflı: Duanın ədəbləri barədə ətraflı yaza bilərsinizmi?